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三轮全向移动平台运动特性分析与仿真控制

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依据足球机器人比赛规则设计三足全向机器人结构，进行运动特性分析以及对机器人的PID仿真控制。三轮全向移动机器人平台进行1200均分设计，全向轮的外径为100mm，底盘直径为500mm。对机器人进行运动学与动力学的建模，在此基础上对其运动性能进行分析，然后对单电机轴进行了转速、电流双闭环PID控制仿真，通过仿真实验可知，仿真波形符合理论分析，系统响应时间满足要求，转速无超调，稳态性能良好，能满足对机器人的实时控制。三轮全向移动机器人移动平台运动方式灵活，能快速确定自身位置、根据位置调整自身姿态实现在平面的自由运动。

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来源
《2015中国（天津）机电装备创新设计与产业发展高峰论坛》|2015年|49-53|共5页
会议地点天津
作者
WU Chen; 吴晨; DU Yu-hong; 杜玉红;
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作者单位

天津市科学技术协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
足球机器人; 三轮全向移动平台; 运动性能; 仿真分析;

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