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可预测期望航向的船舶航迹控制器设计

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为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.

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来源
《第21届中国过程控制会议》|2010年|1641-1646|共6页
会议地点杭州
作者
胡耀华; 胡耀华; 徐素武; 徐素武;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动控制、自动控制系统;船舶操纵控制系统;
关键词
广义预测控制; 航迹保持; 矩阵求逆; 递推算法;

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