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标志线特征匹配的机器人自定位方法

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在具有标志线特征的环境中机器人自定位的问题,建立了机器人定位的特征匹配评价模型.针对机器人定位中常见的绑架问题和实时性的要求,基于特征模型采用改进样本重采样过程的蒙特卡罗定位方法,使机器人定位失败后能尽快重定位，结合梯度下降迭代算法,在不增加样本数目的情况下,提高定位精度.在RoboCup中型组的比赛环境的实验中验证了方法的有效性.

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来源
《第三届中国智能计算大会》|2009年|339-343|共5页
会议地点济南
作者
孙广成;
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作者单位

中国运筹学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类人工智能理论;
关键词
机器人定位; 特征匹配; 标志线特征; 梯度下降迭代算法; 定位精度;

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