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基于立体视觉的移动机器人楼梯识别

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本文提出了一种结构化环境下,基于立体视觉的机器人楼梯识别算法,并将算法该应到自主移动机器人上。该算法首先利用二维图像分析的方法搜索楼梯的疑似区域；进而利用立体视觉对各个疑似区域进行精确三维重建,结合三维信息重构楼梯平面,排除虚假疑似楼梯区域；最后判定机器人和楼梯的相对位姿关系,引导机器人爬楼梯。最终我们将该算法应用到了自主移动机器人上,通过在各种光照条件下的实验,进一步验证了该算法的准确性和快速性。

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来源
《2008中国仪器仪表与测控技术报告大会》|2008年|221-224|共4页
会议地点湖南湘潭
作者
丛杨; 中国科学院研究生院; 郑群辉; 中国科学院研究生院; 唐延东;
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作者单位

中国仪器仪表学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
立体视觉; 楼梯识别; RANSAC; 移动机器人; 三维信息重构;

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