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一种携带机械臂的月面巡视器就位探测方法研究

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嫦娥三号任务是我国第一次在地外天体软着陆和巡视探测,成功实现了月面软着陆并开展月面就位探测与自动巡视探测.月面巡视器在非结构化月面环境下开展携带机械臂的月面巡视器就位探测.本文采用栅格法进行环境建模,利用改进A*算法规划较优运动路径,实现携带机械臂的巡视器到达目标点;建立机械臂D-H模型,确定机械臂可达工作空间,提出圆柱包络与环境三角面片的方法,解决在试验过程中发生的机械臂投放时与周围物体发生碰撞干涉的情况,保证机械臂投放安全、可靠、高效.

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来源
《2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会》|2014年|1-6|共6页
会议地点北京
作者
吴克; 李群智; 申振荣; 贾阳;
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作者单位

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类航天器的发射、控制及返回地球;
关键词
月面巡视器; 就位探测; 机械臂; 栅格法;

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