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基于地图匹配的自主机器人定位技术研究

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针对装配超声波距离传感器的自主机器人定位问题,应用扩展卡尔曼滤波估计方法估计超声波距离读数所属的特征.将对称扰动模型应用于传感器环境几何特征的配对,解决传统概率模型在某些情况下协方差矩阵将会变奇异问题.用马氏距离作为估计阈值的判据,实现了传感器所在环境地图的重构,并且按照基于地图匹配定位方法实现了自主机器人的定位.

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来源
《2007中国控制与决策学术年会》|2007年|431-434|共4页
会议地点无锡
作者
吴伟; 刘春芳; 徐心和;
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作者单位

中国自动化学会;

中国航空学会;

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
自主机器人; 定位技术; 卡尔曼滤波; 对称扰动模型; 地图匹配; 传感器;

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