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机械手轨迹的模糊RBF神经网络控制

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给出一种模糊神经网络控制器并用于机器人的轨迹控制,该神经网络采用高斯基函数作为模糊隶属度函数,利用神经网络实现模糊推理并对隶属函数进行在线调整,从而使其具有学习能力,进而逼近机器人的逆动力学模型,以达到较好的轨迹控制效果.仿真结果表明该方法有较高的控制精度.

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来源
《2007中国控制与决策学术年会》|2007年|515-518|共4页
会议地点无锡
作者
孙好章; 刘国栋;
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作者单位

中国自动化学会;

中国航空学会;

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械手;
关键词
高斯基函数; 模糊神经网络; 轨迹控制; 机械手; 逆动力学模型;

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