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基于微分变换的机器人误差分析

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将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例.

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来源
《企业应用集成系统与技术学术研讨会（EAIST'06）》|2006年|146-148|共3页
会议地点昆明
作者
王晋生; 蔡光起; 原所先; 胡明; 史家顺;
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作者单位

中国机械工程学会;

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;微分学;
关键词
微分变换; 误差分析; 机器人;

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