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基于改进自适应滤波算法的无人机控制系统故障诊断

摘要

应用标准的多模自适应滤波算法进行故障诊断时,需要一组与假设模型等数量的卡尔曼滤波器进行滤波计算,大量的卡尔曼滤波器并行工作计算量很大而且耗时,这对于实时性要求很强的工程应用是不合适的,因此本文提出了一种改进自适应滤波算法,它只需要单个卡尔曼滤波器的残差和状态估计及其线性变换,就可得到与标准的多模自适应滤波算法等价的残差,因此可以有效地减少计算量和计算时间.本文将此算法应用于某无人机控制系统的故障诊断,仿真结果验证了该方法的有效性.

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