首页> 中文会议>2002年中国机械工程学会年会 >基于动态解区间的机器人操作臂最优路径规划

基于动态解区间的机器人操作臂最优路径规划

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础.本文针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种利用动态可行解区间作为改进的SWIFT算法的初始迭代值进行寻优迭代,并对罚因子r<,k>,就如何加速算法收敛进行了讨论.通过YJP-Ⅱ机器人具有7个自由度操作臂的仿真结果表明,该算法具有较少的迭代次数的较快的收敛速充.同时由于该算法对优化函数的性态要求不是很严格,因此在工程应用中具有很好的推广价值.

著录项

来源
《2002年中国机械工程学会年会》|2002年|306-310|共5页
会议地点北京
作者
朱兴龙; 颜景平; 周骥平; 唐佳;
展开▼
作者单位

中国机械工程学会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;机械计算;
关键词
动态解区间; 转角约束; 路径规划; SWIFT算法; 机器人; 操作臂;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于动态解区间的操作臂路径规划寻优算法 [J] . 李纪明 . 机械设计 . 2008,第7期
2. 基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划 [J] . 倪厚强 ,陈建新 ,张志高 . 机械设计 . 2008,第12期
3. 基于混合遗传算法的操作臂最优路径规划 [J] . 朱兴龙 ,周骥平 . 机电产品开发与创新 . 2005,第002期
4. 基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 [J] . 朱兴龙 ,唐佳 ,颜景平 . 扬州大学学报：自然科学版 . 2003,第1期
5. 基于概率分布区间的纳米操作机器人路径规划 [J] . 袁帅 ,邢景怡 ,尧晓 . 控制理论与应用 . 2019,第001期
6. 飘浮式空间机器人路径规划的全局最优解析解 [C] . 张青斌 . 第六届全国一般力学学术会议 . 1998
7. 区间线性规划的最优解与最优值 [A] . 刘志涛 . 2011

基于动态解区间的机器人操作臂最优路径规划

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅