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未知环境中一种基于激光雷达的全局位姿估计算法

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本文介绍了切线加权的组合距离数据帧匹配算法，该算法包括HTAH算法和ITCP算法，因此称为TAHICP算法。TAHICP算法在相对位姿估计中表现出较好的性能，但是用于全局位姿估计时存在较大的累计误差。基于TAHICP算法，本文提出了时序融合TAHICP-TF算法，该算法把当前帧距离数据与不同参考数据帧匹配推导出来的全局位姿估计进行融合。实验结果表明TAHICP-TF算法得到的全局位姿估计具有较高的精度和鲁棒性。

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来源
《2002机器感知与虚拟现实全国学术会议》|2002年|40-4346|共5页
会议地点苏州
作者
董斌; 杨明; 王宏;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类算法理论;智能机器人;
关键词
机器人; 激光雷达; 全局位姿估计; 未知环境; 定位;

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