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基于EKF的无人机飞行控制系统故障检测

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无人机飞行控制系统是一种典型的多传感器闭环控制系统,其执行机构与传感器故障会严重影响系统的安全性与可靠性,针对无人机飞行控制系统故障检测问题的研究具有重要的意义.本文考虑了一类无人机闭环非线性飞行控制系统的故障检测问题,针对风扰动影响下无人机纵向非线性系统模型,设计基于扩展卡尔曼滤波器的残差产生器,并应用χ2检验对残差进行评价,实现无人机闭环控制系统的故障检测.同时,基于某型无人机Simulink仿真平台进行仿真实验.结果表明,所提出的方法能够实现空速管堵塞故障和升降舵部分失效故障的检测.

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来源
《第九届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议》|2014年|48-52|共5页
会议地点上海
作者
LIU Xiao-dong; 刘晓东; ZHONG Mai-ying; 钟麦英; LIU Hai; 柳海;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;控制系统;
关键词
无人机; 飞行控制系统; 故障检测; 扩展卡尔曼滤波; χ2检验;

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