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自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用

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该文详细介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.

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来源
《第九届中国多智能体系统与控制会议（MASC2013）》|2014年|1-5|共5页
会议地点河南焦作
作者
LI Yi; 李毅; CHEN Zeng-qiang; 陈增强; LIU Zhong-xin; 刘忠信;
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作者单位

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类其他类型飞机;
关键词
四旋翼飞行器; 姿态控制; 自抗扰技术; 跟踪微分器; 扩张状态观测器;

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