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掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制

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悬臂式掘进机截割臂的驱动装置是一个复杂的电液一体化系统,且受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差.针对这一问题,采用自适应迭代学习控制算法对其进行控制.建立掘进机截割臂横向摆动和纵向摆动的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制方法,采用Matlab软件进行仿真.通过仿真分析验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础.

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来源
《第九届中国多智能体系统与控制会议（MASC2013）》|2014年|1-5|共5页
会议地点河南焦作
作者
WANG fu-zhong; 王福忠; ZHANG fu-kai; 张付凯;
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作者单位

中国系统仿真学会;

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TD421.5;
关键词
巷道工程; 掘进机; 截割臂; 轨迹跟踪; 迭代学习控制;

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