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简化卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波在初始对准中的比较研究

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针对惯性系统初始对准的准确性和快速性,研究了基于卡尔曼滤波(KF)和基于扩展滤波(EKF)的两种初始对准方法.在利用卡尔曼滤波器对捷联惯导系统进行静基座初始对准中,由于系统的不完全可观测性,使得有些状态没有滤波效果.通过可观测性分析,得到简化后的卡尔曼滤波器模型,通过建模仿真及比较分析,得出了简化后的卡尔曼滤波器和没有简化的卡尔曼滤波器估计精度基本相同,但是前者减少了状态的数量,减小了卡尔曼滤波方程的维数,从而减小了计算量,提高了系统初始对准的快速性.又通过卡尔曼和扩展卡尔曼在简化后的滤波器模型的初始对准中的研究比较,得出使用扩展卡尔曼滤波优势明确,在惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的卡尔曼滤波算法,提高了系统的准确性.

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来源
《第六届中国卫星导航与位置服务年会》|2017年|224-230|共7页
会议地点深圳
作者
陈新东; 郭杭; 邓林坤;
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作者单位

中国卫星导航定位协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无线电导航原理;
关键词
惯性导航系统; 初始对准; 卡尔曼滤波; 扩展卡尔曼滤波;

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