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副版本非调整策略下实时任务主副版本容错调度

摘要

周期性硬实时任务主副版本容错调度通过为副版本预留处理器时间保证硬实时任务的截止期约束,并尽可能多地完成任务主版本提高任务输出精度.为此,主版本完成后需撤销相应的副版本并进一步调整受影响的其他任务的副版本,由此所带来的调度开销是不能忽略的.为分析副版本调整开销,提出了基于反向顺序查找的副版本调整算法,分析了副版本调整的时间复杂度通常高于副版本预分配时间复杂度和主版本调度时间复杂度.进一步分析了比较了多种主副版本容错调度方案的副版本调整时间,在此基础上,提出了主版本采用NAENF(No Adjusting Earliest Notification-time First)算法,副版本采用backward-EDF算法的调度组合方案,并从理论上证明了该方案所需的副版本调整时间为零.最后,结合随机生成的任务集,围绕副版本预分配成功率、主版本完成率、副版本调整平均比较次数、副版本调整时间比率指标进行了仿真测试,结果表明:1)NAENF+backward-EDF的调度组合方案具有最高的副版本预分配成功率;2)在副版本无需调整的情况下,其主版本完成率指标与其他调度组合方案无显著差异;3)该调度方案由于省略了副版本调整操作,因此显著降低了周期性硬实时任务主副版本容错调度的复杂性,提高了调度的效率.

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