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面向航天器在轨服务的爬行机器人微修饰足粘附机理研究

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摘要

针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作.该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微观粘附足组成.其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构.在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析.仿真结果表明,在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十三届学术年会》|2016年|1-6|共6页
会议地点上海
作者
苏奕粼; 侯绪研; 曹盼; 李龙; 陈涛; 姜生元;
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作者单位

中国宇航学会深空探测技术专业委员会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
爬行机器人; 微修饰足; 结构设计; 粘附机制; 航天器; 在轨服务;

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