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面向行星着陆和探测的六杆张拉整体机器人减震性和移动稳定性分析

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传统的行星探测器多采用轮式或腿式机器人,且需要专用的着陆机构,导致系统负载能力降低,增加了设计成本.六杆张拉整体机器人因其独特的几何构型,具有优越的力学特性,如可实现自平衡稳定及良好的自适应能力.在行星着陆时,张拉整体机器人可以通过改变几何外形来吸收与行星表面的强力碰撞,同时采用静态失稳法,通过重心偏移实现连续滚动运动.从结构减震性和移动稳定性两方面进行分析,来说明张拉整体机器人可以作为行星着陆和移动的双重平台.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十三届学术年会》|2016年|1-6|共6页
会议地点上海
作者
王小涛; 韩如雪; 王邢波; 韩亮亮;
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作者单位

中国宇航学会深空探测技术专业委员会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
张拉整体机器人; 几何构型; 减震性; 移动稳定性; 行星着陆;

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