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RTEX网络型嵌入式运动控制器设计

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针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程.截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验.结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能.

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来源
《2013年全国开放式分布与并行计算学术年会》|2013年|3604-3607|共4页
会议地点昆明
作者
LIN Shiyao; 林世瑶; WU Chongyang; 吴重阳; LI Ruifeng; 李瑞峰;
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作者单位

中国计算机学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
工业机器人; 运动控制器; 模块化设计; 网络通信;

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