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自主移动机器人的一种新的路径跟踪算法

摘要

自主移动机器人的横向控制是一个非常重要的问题,它决定了移动机器人路径跟踪的品质.本文模仿人类驾驶员的驾驶经验,提出了一种新的横向控制方法,并使用该方法构造了一种新的路径跟踪算法,算法简单,计算量小,易于实现的特点,已应用于清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的THMR-V型车中,效果良好.

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