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自主移动掘进机器人控制系统研究

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本文将惯性导航技术应用于掘进机控制系统,构成自主掘进机器人,通过惯性测量系统获得的机器人的位置及姿态信息和手臂姿态信息,根据下达的作业要求和轨迹跟踪控制模块产生的轨迹约束,计算出实时的作业控制规划,进行姿态分析和运动控制,自主地跟踪预先给定的三维轨迹,完成机器人的自主移动控制.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1639-1642|共4页
会议地点哈尔滨
作者
柴毅; 凌睿;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
自主机器人; 惯性测量; 掘进机; 惯性导航技术; 控制系统;

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