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未知环境下移动机器人自主搜索技术研究

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本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1598-1603|共6页
会议地点哈尔滨
作者
肖潇; 万勇纯; 贺锋; 马博军;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 模糊逻辑; 全区域搜索; 动态模板匹配; 自主搜索;

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