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基于模糊行为和神经网络的机器人视觉伺服控制

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摘要

提出一种新的机器人视觉伺服控制方法,该方法参照人的抓取动作,首先根据物体在图像中的位置信息,利用模糊逻辑将机器人的手爪移动到物体附近,然后再根据物体当前图像和参考图像之差,利用局部神经网络对手爪的位姿进行精确调整.整个过程无需机器人和摄像机的标定,能有效利用人的控制经验,伺服速度快,控制精度高.仿真结果说明本方法的有效性.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1618-1621|共4页
会议地点哈尔滨
作者
刘晓玉; 方康玲;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
模糊逻辑; 神经网络; 视觉伺服; 机器人视觉;

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