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基于机器人手眼视觉的立体定位系统研究

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本课题研究了基于机器人手眼视觉的立体定位系统,提出了一种同时确定摄像机内部参数和手眼关系的系统标定方法.方法的核心内容是将摄像机内部参数和手眼关系旋转部分作为一个整体来获得,系统标定好后,摄像机可随意以任意姿态对目标取像定位,不需要重新对系统进行标定.方法实现过程很简单,只需对三个已知点在不同位置取两幅图像,就利用这两幅图像实现系统标定.这一方法简化了机器人手眼系统标定过程,提高了定位精度,同时推广了手眼视觉系统的应用范围.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1622-1626|共5页
会议地点哈尔滨
作者
王海霞; 苏学成; 张志钢; 王春艳;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP242.62;
关键词
机器人; 手眼视觉; 立体定位; 系统标定;

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