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并发定位与建图的多目标免疫进化算法

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由于运用进化算法求解移动机器人并发定位与建图问题时,需要处理多目标,因此将该问题作为多目标优化问题进行处理.为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法。为此,构造了称之为关键点。栅格吸引操作的局部搜索方法,它运用了所针对问题的领域知识.通过移动机器人物理实验证实了所构造算法的计算代价比其他基于进化算法的单目标优化方法少,获取的地图准确性更高。

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来源
《第26届中国控制会议》|2007年|216-220|共5页
会议地点湖南张家界
作者
李枚毅;
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作者单位

中国自动化学会;

中南大学;

湖南省自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;算法理论;
关键词
并发定位; 并发建图; 进化算法; 免疫机制; 移动机器人;

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