首页> 中文会议>第27届中国控制会议 >基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析

基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

轮式滑动转向移动机器人具有结构简单、高度灵活的特点，在户外作业、军事、勘探等领域得到了广泛应用。但是这种机器人的滑动转向是通过车轮的打滑来实现的，其运动学模型和动力学模型都是非常复杂的，因此对于这种机器人的定位和控制相当困难。本文中应用惯件测量装置来对移动机器人进行定位，使用一种非线性Kalman滤波方法来对移动机器人轨迹进行估计，并引入了打滑模犁和误差模型。通过对估计的运动轨迹和基于视觉定位系统所得到基准轨迹的比较，可以得出应用该误差模型能够有效地提高移动机器人的定位精度。

著录项

来源
《第27届中国控制会议》|2008年|446-450|共5页
会议地点昆明
作者
王鸿鹏; Yi Jingang; 刘景泰; Song Dezhen;
展开▼
作者单位

中国自动化学会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机器人;
关键词
轮式滑动转向; 移动机器人; 惯性测量; Kalman滤波器; 定位控制; 误差分析;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于速度控制的轮式滑动转向移动机器人航向跟踪 [J] . 熊光明 ,曹晓燕 ,高峻峣 . 北京理工大学学报 . 2004,第8期
2. 轮式移动机器人滑动转向研究综述 [J] . 熊光明 ,龚建伟 ,徐正飞 . 机床与液压 . 2003,第006期
3. 基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图 [J] . 楼晓春 . 中国机械工程 . 2011,第024期
4. 一种基于IEKF的轮式移动机器人自定位算法 [J] . 许垚 ,孙勇智 ,马连伟 . 浙江科技学院学报 . 2021,第001期
5. 基于扩展卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位技术 [J] . 李昌明 ,梅莉 ,秦东兴 . 中国测试 . 2011,第006期
6. 面向复杂环境作业的轮式滑动转向移动机器人平台设计 [C] . 李斌 ,刘景泰 ,孙雷 . 2009年中国智能自动化会议 . 2009
7. 轮式滑动转向移动机器人的机械平台设计与模型分析研究 [A] . 李宝炯 . 2011

基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅