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轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制

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轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作.目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视.针对轨迹跟踪这一典型控制任务,本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型.同时利用反步技术,提出了一种控制结构,综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法.该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿,保证轨迹跟踪的稳定性和精度,而且无需解算复杂的回归矩阵,计算负荷小.通过对平台系统的实验表明,自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器,而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿.

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来源
《第19届中国过程控制会议》|2008年|1464-1469|共6页
会议地点北京
作者

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作者单位

中国自动化学会过程控制专业委员会;

北京化工大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP273.4;V323.2;
关键词
飞行模拟器; 运动平台; 自适应模糊控制; 反步控制; Stewart平台; 控制律;

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