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一种足式机器人的速度状态估计方法

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本文研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法.首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的速度估计方法.将算法的理论计算结果与动力学仿真环境的仿真结果进行了对比,同时在高性能液压驱动四足仿生机器人平台上进行了实验,结果表明,提出的速度估计方法是有效的.

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来源
《2013年中国智能自动化会议》|2013年|84-88|共5页
会议地点扬州
作者
LI Yanjie; 李艳杰; XU Beibei; 徐贝贝;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
四足机器人; 运动学模型; 速度估计法; 数值仿真;

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