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一种基于级联滤波的手眼在线标定方法

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在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求.

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来源
《2013年中国智能自动化会议》|2013年|138-142|共5页
会议地点扬州
作者
Chen Tianfei; 陈天飞; Wang yang; 汪洋; Chen Yuqing; 陈余庆; Wu Xiang; 吴翔; Ma Zi; 马孜;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类算法理论;
关键词
机器人视觉; 手眼在线标定算法; 精度控制; 级联滤波模型;

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专利

1. 一种基于级联滤波的手眼在线标定方法 [J] . 陈天飞 ,汪洋 ,陈余庆 . 东南大学学报（自然科学版） . 2013,第0z1期
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