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基于改进A*算法的多AGV自主避障策略研究

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为了解决低压电器等行业小型仓库运营成本高、拣选效率低下的问题,提出了改进的A木算法和交通管制相结合的多AGV自主避障调度策略.针对传统的A木算法在实际环境存在的缺陷,通过引入繁忙度参数和路径权重参数,来评估某一路径被占用的频繁次数,并结合优化的复合调度指标,弥补了传统A*算法在设计内凸路障的缺陷,提出了改进的A*算法.在此基础上,模拟的交通规则,制定交通优先权,并给出一种复合调节冲突解决方案,通过引入速度调节参数和路径再规划参数,用以解决基于速度调节时的不稳以及基于路径调节时可能陷入无法收敛的路径重复规划的问题.经过实验验证,该算法的调度效率及稳定性远高于传统算法,且能有效地实现自主避障.

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来源
《中国电工技术学会低压电器专业委员会第十九届学术年会》|2018年|513-517|共5页
会议地点江西瑞安
作者
WU Jichao; 吴继超;
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作者单位

中国电工技术学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
自动引导车; A*算法; 路径规划; 自主避障;

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