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轨道移动式机器人作业平台的建模与控制

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研究了基于半主动悬挂系统对轨道移动式机器人作业平台进行纵向位移(Longitudinal)的建模,并且将模型中的未知扰动噪声分离出来.在控制方法中,利用了线性二次型性能指标的状态反馈控制,同时加入H∞滤波器对未知过程噪声与测量噪声产生的未知扰动进行滤波,从功率谱密度角度推导了卡尔曼滤波器与H∞滤波器的关系与差别,同时通过仿真比较了两者在不同噪声情况下抗干扰能力.

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来源
《第二届中国焦化行业科技大会》|2017年|898-904|共7页
会议地点北京
作者
刘杰; 李晓斌; 薛平; 曹银平;
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作者单位

中国炼焦行业协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
轨道移动式机器人; 纵向位移; 建模方法; 半主动悬挂系统;

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