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小型可重构星球漫游车的设计和参数优化

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本文基于可重构概念,设计了一种新型的二驱动轮漫游车.该漫游车带有一个4自由度机械臂和单自由度手爪.手臂末端装有辅助轮,用于增强漫游车的运动能力和稳定性.手爪与漫游车箱体设计有相匹配的连接接口.作为独立的漫游车,它有两种工作模式,一种为运动模式,对该模式下的基本运动方式和越障方式进行了规划;另一种为操作模式,对机械手作业时,漫游车的稳定性进行了分析,并对漫游运动模式与稳定作业模式间的运动变换进行了分析和规划.作为可重构模块,该漫游车能够通过手爪和箱体接口与其它相同模块进行串接重构组合,组成不同轮数的多轮漫游车,提高运动能力和作业能力.为适应不同的任务需求,提出了几种组合重构的构形.以漫游车运动模式下的越障能力为目标,以稳定作业模式下抓取目标时稳定性以及两种模式之间转换能力为约束,对机械臂的结构参数进行了优化.根据优化结果,设计了漫游车的虚拟样机,进行了各种模式下的运动仿真和分析.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十届学术年会》|2013年|70-75|共6页
会议地点太原
作者
陶建国; 黎佳骏; 徐昊; 尚元江;
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作者单位

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V423.61;
关键词
星球漫游车; 结构设计; 参数优化; 运动模型;

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