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首页> 中文会议>第十二届中国卫星导航年会 >多历元位置增量通用精度评估方法

多历元位置增量通用精度评估方法

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摘要

近年来,与惯导组合的导航技术被广泛应用于车载、手机等智能设备,比如卫星/惯性组合导航和视觉/惯性组合导航等,同时用户对组合导航的精度要求也日益增加.随着与惯导组合的导航技术的发展,位置增量信息被使用到多种关键技术之中,位置增量方差检验成为了一项重要的检验指标.传统的位置增量方差检验方法通常会忽略掉噪声方差的影响,这会造成长历元位置增量方差的不准确.为此,本文以惯性组合导航中惯导外推位置增量为基础,推导了用于计算历元间位置增量误差方差的通用理论模型,提出了基于误差状态单历元预报方差阵及转移矩阵的多历元位置增量通用精度评估方法.最后,本文基于ST-EKF的卫星/微惯性紧组合导航进行车载实验,分别对0.5s、1s、5s、10s历元间隔的位置增量精度进行评估.实验结果表明在计算较长历元位置增量方差时,噪声方差不可忽略;使用通用理论模型所计算出的方差满足预期结果,本文所提的多历元位置增量通用精度评估方法是有效的,可以服务于与惯性导航组合的诸多导航技术的位置增量精度评估.

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