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双体式水质采样无人船设计及控制系统开发

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随着国家建设生态文明建设投入越来越大,对水环境治理要求越来越高.水质检测的程度成为水环境治理的一个重要指标.无人船(Under Surface Vehicle,USV)是作为无人智能技术在水环境的一个不可替代的载体.水质检测过程中大多数采用人工采样,回实验室进行分析检测,耗时、耗力,水质检测效率不高.为提高水质采样自动化、智能化,本文设计一种双体式水质采样无人船,搭建了无人船的运算平台,对无人船的软硬件控制系统进行了设计,编写基于Python的无人船的控制算法,实现数据采集、存储和闭环控制功能,使无人船能够自主导航、路径跟踪,对无人船的运动控制进行了一定的研究.最后通过对水质采样实验和路径规划实验验证了双体式水质采样无人船的工作性能,实现水质采样工作过程中的稳定性、安全性.

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来源
《2021第九届中国水生态大会》|2021年|1-6|共6页
会议地点西安
作者
Wei Yi; 魏义; Wei Changyun; 魏长赟; Bai Haonan; 白浩楠;
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作者单位

中国疏浚协会陕西省水利学会西安理工大学河海大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类电子计算机的应用;
关键词
双体式水质采样无人船; 硬件设计; 软件开发; 控制系统;

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