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多功能离心机四轴机器人操纵臂的开发

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为进一步提升土工离心机模拟技术和研究能力,南京水利科学研究院(NHRI)率先开发研制了我国内地第一台土工离心机机器人操纵臂.与以往机器人操纵臂相比,它的运行离心加速度高达100g.此外,该机器人具有行程大、重复精度高、承载能力强等特点,因而可以根据试验要求,实现在离心机运转下港池开挖、土石坝填筑以及施加循环荷载等复杂的试验操作,从而有助于大大提高离心模型的相似程度和试验结果的精度.首先介绍该机器人操纵臂的硬件、软件和数据及图像采集系统等性能特点,然后简要给出该试验装置平台上即将开展的模型试验研究计算,以展示它在施工模拟和循环加载等方面所特有的优越性能.

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来源
《第四届中国水利水电岩土力学与工程学术讨论会暨第七届全国水利工程渗流学术研讨会》|2012年|23-30|共8页
会议地点郑州
作者
任国峰; 蔡正银; 徐光明; 顾行文; 洪建忠; 冉光斌; 余小勇;
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作者单位

中国水利学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
离心机; 四轴机器人; 操纵臂; 精度控制;

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