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图书馆机器人气动机械手参数自整定模糊PID控制系统

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采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵表得出修正参数，完成对PID参数的在线自校正。用Microsoft eMbedded Visual C++（EVC）编程实现了图书取放气动机械手的智能控制，给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法。用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真，实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差的跟踪系统给定值。本文所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性。

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来源
《2011中国人工生命与智能机器人会议》|2011年|1-8|共8页
会议地点合肥
作者
杜明芳; 方建军; 曹海青;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
图书馆机器人; 气动机械手; 智能控制系统; 图书管理;

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