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移动焊接机器人轨迹规划

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本文所针对的是一个移动焊接机器人系统.对于关节坐标机器人,机器人手臂运动学中有两个基本问题,即"正向运动学"问题和"逆向运动学"问题,本文采用D-H 法来描述杆件相对于固定参考系的空间几何学关系,以将关节的角度变化与机械臂的空间坐标变化联系到一起,解决了正向运动学问题;采用代数解法求解运动学逆问题.然后用插补的方法对移动焊接机器人的5 自由度机械手臂进行了轨迹规划,最终完成了机器人的一个直线轨迹规划和曲线轨迹规划.

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来源
《第十六次全国焊接学术会议》|2011年|1-5|共5页
会议地点镇江
作者
张涛; 李则婷; 陈善本;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类焊接自动化技术;专用机器人;
关键词
五自由度机器人; D-H算法; 逆运动学; 轨迹规划;

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