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基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

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通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PlD控制器的3个参数kp、kl、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。

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来源
《陕西省电子学会“信息感知与三网融合”前沿技术学术研讨会》|2011年|131-133139|共4页
会议地点西安
作者
田琦; 李琪; 姚鹏; 赵媛;
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作者单位

陕西省电子学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 运动控制; PID控制算法; 数学模型;

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