Dynamic movement of multi-agent robot soccer based on local visualization

机译：基于局部可视化的多主体机器人足球的动态运动

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Dynamic movement is needed for challenging robots which play soccer for obtaining an effective trajectory for individual robot. In this paper, we use exactly 2 agent robots which can be moved using autonomous holonomic movement. Based on visualization, the position of multi-agent robot soccer is localized by image processing from color marker on each of them, It means that their coordinate marker is useful not only for getting their attitude such as angle, both heading angle and angle of target, but also deriving a distance. Furthermore, the data from visualization processing is calculated to be parameter of Vector Distribution Equation which is important for making dynamic movement such as linear movement, angular movement and mixed of them. As a result, multi-agent robot soccer can be precisely moved to the target and has error approximately 1.44% for each trial.

机译：挑战性机器人需要动态运动才能踢足球，以获得单个机器人的有效轨迹。在本文中，我们仅使用2个可通过自主完整运动进行移动的代理机器人。基于可视化，通过对每个智能足球上的颜色标记进行图像处理来定位多主体机器人足球的位置，这意味着它们的坐标标记不仅有助于获取角度，航向角和目标角度等姿态，还可以得出距离。此外，来自可视化处理的数据被计算为向量分布方程的参数，这对于进行诸如线性运动，角运动以及它们的混合之类的动态运动是重要的。结果，多主体机器人足球可以精确地移动到目标，并且每次试验的误差约为1.44％。

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来源
《10th France-Japan Congress, 8th Europe-Asia Congress on Mechatronics》|2014年|355-360|共6页
会议地点 Tokyo(JP)
作者
Sulistijono Indra Adji; Wicaksono Prabancoro Adhi Catur; Ningrum Endah Suryawati;
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作者单位

Dept. of Mech. Energy Eng., Politek. Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya, Indonesia;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
data visualisation; image colour analysis; mobile robots; multi-agent systems; robot vision; sport; angle of target; angular movement; autonomous holonomic movement; color marker; coordinate marker; heading angle; image processing; linear movement; local visualization processing; multiagent robot soccer dynamic movement; vector distribution equation; Mathematical model; Mobile robots; Robot kinematics; Trajectory; Vectors; Wheels;

机译：数据可视化;图像颜色分析;移动机器人;多智能体系统;机器人视觉;运动;目标角度;角运动;自主完整运动;颜色标记;坐标标记;航向角;图像处理;线性运动;局部可视化处理;多主体机器人足球运动;矢量分布方程;数学模型;移动机器人;机器人运动学;轨迹;矢量;车轮;;

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