Human following with a mobile robot based on combination of disparity and color images

机译：基于视差和彩色图像的移动机器人的人类跟随

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This paper presents a target tracking system for a mobile robot in both indoor and outdoor environments. A stereo camera, which is robust to sunlight and illumination changes, is used. Human regions in images are detected from 3D information. Using color information, a target region is discriminated from the detected human regions. Hue and saturation are chosen as features robust to illumination changes. Finally, a mobile robot is controlled based on the 3D information of the detected target region. The effectiveness of the proposed system is verified through human following experiments in both indoor and outdoor environments.

机译：本文提出了一种用于室内和室外环境中的移动机器人的目标跟踪系统。使用立体摄像机，该摄像机对日光和照明变化具有抵抗力。从3D信息中检测图像中的人体区域。使用颜色信息，将目标区域与检测到的人类区域区分开。选择色相和饱和度作为对照明变化具有鲁棒性的特征。最后，基于检测到的目标区域的3D信息控制移动机器人。该系统的有效性通过室内和室外环境下的人体实验验证。

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来源
《10th France-Japan Congress, 8th Europe-Asia Congress on Mechatronics》|2014年|84-88|共5页
会议地点 Tokyo(JP)
作者
Isobe Yuzuka; Masuyama Gakuto; Umeda Kazunori;
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作者单位

Sch. of Sci. Eng., Chuo Univ., Tokyo, Japan;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
cameras; feature extraction; image colour analysis; mobile robots; path planning; stereo image processing; target tracking; color images; color information; hue; illumination changes; image detection; indoor environments; mobile robot; outdoor environments; saturation; stereo camera; sunlight changes; target tracking system; Cameras; Histograms; Image color analysis; Lighting; Mobile robots; Target tracking;

机译：摄像头;特征提取;图像颜色分析;移动机器人;路径规划;立体图像处理;目标跟踪;彩色图像;颜色信息;色相;照明变化;图像检测;室内环境;移动机器人;室外环境;饱和度;立体摄像头;日照变化;目标跟踪系统;相机;直方图;图像颜色分析;照明;移动机器人;目标跟踪;;

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