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首页> 外文会议>2009年中国控制与决策会议（2009 Chinese Control and Decision Conference）论文集 >Automated 3D Scenes Reconstruction for Mobile Robots Using Laser Scanning
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Automated 3D Scenes Reconstruction for Mobile Robots Using Laser Scanning

机译：使用激光扫描的移动机器人自动化3D场景重建

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The fast reconstruction for 3D environment is a challenging work for autonomous mobile robots. This paper presents an automated 3D scenes reconstruction method based on ICP algorithm. According to the order relations of 3D laser scanning, an effective edge feature extraction method is proposed to extract the edge points in the 3D scenes. The edge points instead of the initial points are used in pairs matching in the course of ICP registration, which can reduce the computational burden significantly. A 3D-grid-division method is adopted to reduce the redundant data points in the overlapping areas of multiple scans. The data points are distributed into small voxels and the point nearest to the center is extracted to reconstruct a new scene. According to the reduced points in the reconstructed scene, digitalization of 3D environment is implemented by using 3D grids and surface meshes. A series of experiment results and data analysis show the method's validity and practicability.
机译：对于自主移动机器人而言，快速重建3D环境是一项艰巨的任务。本文提出了一种基于ICP算法的自动3D场景重建方法。根据3D激光扫描的顺序关系，提出了一种有效的边缘特征提取方法来提取3D场景中的边缘点。在ICP注册过程中，将边缘点而不是起始点成对使用，可以大大减少计算负担。采用3D网格划分方法来减少多次扫描重叠区域中的冗余数据点。数据点被分配到小的体素中，最靠近中心的点被提取以重建新场景。根据重建场景中的减少点，通过使用3D网格和曲面网格来实现3D环境的数字化。一系列实验结果和数据分析表明了该方法的有效性和实用性。

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