Model based controller synthesis using reachability analysis that guarantees the safety of autonomous vehicles in a convoy

机译：使用可达性分析的基于模型的控制器综合，可确保车队中自动驾驶汽车的安全

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In this paper, an on-line model-based controller synthesis method using reachability analysis for convoying autonomous vehicles is proposed. At every time sample, the reachable occupation set of the vehicle under the physical constraints are computed. Then the maximal feasible control input sequence is obtained such that the reachable occupation set is not overlapped with the unsafe region defined by the predicted occupation set of the target vehicle. The proposed method is tested for a scenario where three vehicles are in a convoy and the fourth vehicle interferes with the formation by merging in. The simulation results show that the synthesized controller guarantees the safety of autonomous vehicles while also satisfying both state and input constraints.

机译：本文提出了一种基于可达性分析的在线模型控制器综合方法，用于护航自动驾驶汽车。在每次采样时，都会计算物理约束条件下车辆的可到达占用集。然后，获得最大可行控制输入序列，以使可到达的占用集不与目标车辆的预测占用集所定义的不安全区域重叠。该方法针对车队中有三辆车辆，第四辆车辆通过合并干扰地层的情况进行了测试。仿真结果表明，该综合控制器在保证自动驾驶汽车安全性的同时，还满足了状态和输入约束。

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来源
《2012 IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety》|2012年|p.134- 139|共6页
会议地点 Istanbul(TR)
作者
Park Jaeyong; Ozguner Umit;
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作者单位

Department of Electrical and Computer Engineering, The Ohio State University, Columbus, 43210, USA;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类汽车结构部件;
关键词

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