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Evaluation of an analytic model for car dynamics

机译:汽车动力学分析模型的评估

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摘要

This paper presents and evaluates a differential geometric model for single and double track vehicles, which allows to estimate internal state parameters (steering angles, velocities, wheel speeds, ...) from a given planar trajectory over time. Possible applications include accident reconstruction from video footage, constraining trajectory optimization by physical limits, and extracting control parameters a-priori from trajectories, for use in open-loop (non-feedback) controllers for short intervals. The model is easy to compute, yet the evaluation with IPG CarMaker suggests a good level of accuracy.
机译:本文介绍并评估了单轨和双轨车辆的差分几何模型,该模型可以根据给定的平面轨迹随时间估算内部状态参数(转向角,速度,车轮速度等)。可能的应用包括从录像中重建事故,通过物理限制约束轨迹优化以及从轨迹中提取控制参数先验,以便在短时间的开环(非反馈)控制器中使用。该模型易于计算,但是使用IPG CarMaker进行的评估显示出较高的准确性。

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