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首页> 外文会议>2014 International Conference on Mechatronics and Control >Finite-time adaptive force control for rheonomically constrained manipulators
【24h】

Finite-time adaptive force control for rheonomically constrained manipulators

机译：流变约束机械手的有限时间自适应力控制

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A finite-time adaptive force control scheme is designed for manipulators in the case of that the end-effectors are subjected to rheonomic constraints. There are three advantages of the proposed approach. (1) The finite-time convergence of force tracking error can be ensured. (2) The uncertainty of robotic parameters is solved by an adaptive control scheme. (3) Higher-precision motion tracking performance is achieved in comparison with the conventional approaches. The stability analysis and a numerical illustrative example both demonstrate that the proposed control scheme is effective.
机译：在末端执行器受到流变学约束的情况下，为机械手设计了一种有限时间自适应力控制方案。所提出的方法具有三个优点。 （1）可以保证力跟踪误差的有限时间收敛。 （2）机器人参数的不确定性通过自适应控制方案解决。 （3）与传统方法相比，可以实现更高的运动跟踪性能。稳定性分析和数值算例均表明所提出的控制方案是有效的。

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