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首页> 外文会议>2016 3rd Conference on Control and Fault-Tolerant Systems >Experimental evaluation of an active fault-tolerant control scheme for multirotor UAVs
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Experimental evaluation of an active fault-tolerant control scheme for multirotor UAVs

机译：多旋翼无人机主动容错控制方案的实验评估

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This paper presents experimental results that have been obtained by applying an active fault-tolerant control (FTC) framework to multirotor UAVs subject to actuator failures. The proposed fault-tolerant control scheme combines a bank of observers for diagnosis with the concept of the virtual actuator for control reconfiguration. Therefore, an evaluation method for fault detection and isolation is presented, which guarantees that the diagnosis result is always adequate for control reconfiguration. The experiments with a hovering multirotor UAV subject to a rotor failure validate the applicability of the proposed FTC scheme under real-time constraints and in the presence of natural uncertainties, measurement noise and process disturbances.
机译：本文介绍了通过将主动容错控制（FTC）框架应用于执行器故障的多旋翼无人机而获得的实验结果。所提出的容错控制方案将用于诊断的观察员与用于控制重新配置的虚拟执行器的概念结合在一起。因此，提出了一种用于故障检测和隔离的评估方法，该方法可确保诊断结果始终足以进行控制重新配置。带有旋翼故障的悬停多旋翼无人机的实验验证了提出的FTC方案在实时约束下以及存在自然不确定性，测量噪声和过程干扰的情况下的适用性。

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