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首页> 外文会议>5th International Symposium on Test and Measurement (ISTM/2003) Vol.6 Jun 1-5, 2003 Shenzhen, China >A Two-Layer Obstacle-avoidance System for the Covering-region Mobile Robot
【24h】

A Two-Layer Obstacle-avoidance System for the Covering-region Mobile Robot

机译：覆盖区域移动机器人的两层避障系统

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This paper presents the obstacle-avoidance system for mobile robot named MORO-I that should meet the practical requirement of covering the whole work region. The obstacle-avoidance system consists of two layers. The low-layer fusion part deals with the sensor data to recognize the currently perceptual environment. The high-layer obstacle-avoidance control part generates command to perform the obstacle-avoidance tasks. The neural network and fuzzy logic control are used respectively. The results of simulation and experiment show that the two-layer obstacle-avoidance system can make MORO-I understand the environment well. It can help the robot move around the obstacle safely and ideally while covering the whole work region.
机译：本文提出了一种名为MORO-I的移动机器人避障系统，该系统应满足覆盖整个工作区域的实际需求。避障系统由两层组成。低层融合部分处理传感器数据以识别当前的感知环境。高层避障控制部分生成命令以执行避障任务。分别使用神经网络和模糊逻辑控制。仿真和实验结果表明，该两层避障系统可以使MORO-I很好地理解环境。它可以帮助机器人安全而理想地在障碍物周围移动，同时覆盖整个工作区域。

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