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首页> 外文会议>DSC-vol.73-1; American Society of Mechanical Engineers(ASME) International Mechanical Engineering Congress and Exposition pt.A; 20041113-19; Anaheim,CA(US) >MODELING OF PNEUMATIC ACTUATOR SYSTEM FOR HIGH PERFORMANCE NONLINEAR CONTROLLER DESIGN
【24h】

MODELING OF PNEUMATIC ACTUATOR SYSTEM FOR HIGH PERFORMANCE NONLINEAR CONTROLLER DESIGN

机译：高性能非线性控制器设计的气动执行器建模

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Modern applications in robotics such as teleoperations and haptics require high performance force actuators. Pneumatic actuators have significant advantages over electrical motors in terms of force-to-mass ratio. However, position and force control of these actuators in applications that require high bandwidth is not trivial because of the compressibility of air and highly nonlinear flow through pneumatic system components. In this paper, we develop a detailed model of a pneumatic actuator system comprised of a double acting cylinder and a proportional servo valve to be used in position, force or hybrid position and force control.
机译：机器人技术的现代应用（例如，远距操作和触觉）需要高性能的力致动器。就力/质量比而言，气动执行器比电动机具有明显的优势。但是，由于空气的可压缩性和通过气动系统组件的高度非线性流动，在要求高带宽的应用中，这些执行器的位置和力控制并非易事。在本文中，我们开发了一个气动执行器系统的详细模型，该系统由双作用气缸和比例伺服阀组成，可用于位置，力或混合位置和力控制。

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