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首页> 外文会议>DSC-vol.73-1; American Society of Mechanical Engineers(ASME) International Mechanical Engineering Congress and Exposition pt.A; 20041113-19; Anaheim,CA(US) >DESIGN OF A NONLINEAR POSITION REGULATOR FOR COOPERATING HYDRAULIC MANIPULATORS HANDLING A RIGID OBJECT
【24h】

DESIGN OF A NONLINEAR POSITION REGULATOR FOR COOPERATING HYDRAULIC MANIPULATORS HANDLING A RIGID OBJECT

机译：液压操纵刚体非线性位置调节器的设计。

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In this paper, a nonlinear control scheme is developed for performing a cooperative task by hydraulic manipulators. The goal is to design a controller that allows two or more hydraulic robots to coordinately regulate an object's position/orientation while maintaining desired internal forces on the object and sharing load. First the dynamic model of the whole system, including hydraulic functions, is derived. Then, a controller is designed, augmented by an on-line updating law to eliminate the steady-state error due to lack of knowledge about the weight of the object. Extended Lyapunov's second method is used for stability analysis of the control system. The stability of the system is guaranteed by constructing a smooth Lyapunov function. Simulations are performed to substantiate the controller developed.
机译：在本文中，开发了一种非线性控制方案以通过液压机械手执行协作任务。目的是设计一种控制器，该控制器允许两个或多个液压机器人协调协调对象的位置/方向，同时保持对对象的期望内力并分担负载。首先，得出包括液压功能在内的整个系统的动力学模型。然后，设计一个控制器，并通过在线更新定律进行扩充，以消除由于缺乏有关物体重量的知识而导致的稳态误差。扩展李雅普诺夫的第二种方法用于控制系统的稳定性分析。通过构建平滑的Lyapunov函数，可以保证系统的稳定性。进行仿真以证实开发的控制器。

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