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首页> 外文会议>EuSPEN(European Society for Precision Engineering and Nanotechnology) International Conference; 20040531-0602; Glasgow(GB) >Position measurement of a miniature robot using position sensitive detectors
【24h】

Position measurement of a miniature robot using position sensitive detectors

机译：使用位置敏感检测器的微型机器人的位置测量

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We describe a position measurement of a miniature robot using position sensitive detectors (PSDs). Three PSDs are installed on the miniature robot. The principle of the position measurement and preliminary experimental results are described. The advantages of the proposed method are as follows. First, the proposed method does not cause error due to the tilt of the incident beams, because the PSD outputs the central position of the laser spot. Second, the robot carries the PSDs and a small electrical circuit. What the electrical circuit does is the judgment which the laser spot is on the center of the PSD or not. Finally, wide measurement area is obtained. Since the length of the PSD is short, the position measurement using fixed lasers depends on the length of the PSD. However, the proposed method has the measurement area of the length of the linear stages. In our preliminary experiments, the precision of the measurement is about 200 μm in the linear displacement and 0.01 rad in the rotational displacement.
机译：我们描述了使用位置敏感检测器（PSD）的微型机器人的位置测量。微型机器人上安装了三个PSD。描述了位置测量的原理和初步的实验结果。所提出的方法的优点如下。首先，所提出的方法不会由于入射光束的倾斜而引起误差，因为PSD输出激光光斑的中心位置。其次，机器人携带PSD和小电路。电路的作用是判断激光点是否在PSD的中心。最终，获得宽的测量区域。由于PSD的长度很短，因此使用固定激光器的位置测量取决于PSD的长度。然而，所提出的方法具有线性平台的长度的测量区域。在我们的初步实验中，线性位移的测量精度约为200μm，旋转位移的测量精度为0.01 rad。

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