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首页> 外文会议>IEEE Conference on Control Technology and Applications >Simultaneous Sensor and Actuator Fault Detection, Isolation and Estimation of Nonlinear Euler-Lagrange Systems Using Sliding Mode Observers
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Simultaneous Sensor and Actuator Fault Detection, Isolation and Estimation of Nonlinear Euler-Lagrange Systems Using Sliding Mode Observers

机译：使用滑模观测器的非线性Euler-Lagrange系统同时进行传感器和执行器故障检测，隔离和估计

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In this paper, the problem of simultaneous sensor and actuator fault detection, isolation and estimation (FDIE) for nonlinear Euler-Lagrange (EL) systems is addressed. First, an output redefinition and a state coordinate transformation are employed that do not use any a priori knowledge about the system nonlinearities to decouple the system into two subsystems where each subsystem is only affected by either a sensor or an actuator fault. Then, two separate sliding mode observers (SMO) are employed to estimate sensor and actuator faults corresponding to these subsystems. Simulation results are provided for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) that is modeled by EL equations. The results demonstrate the capabilities and benefits as well as the performance of our proposed FDIE approach as compared to the existing results in the literature.
机译：本文解决了非线性Euler-Lagrange（EL）系统同时进行传感器和执行器故障检测，隔离和估计（FDIE）的问题。首先，采用不使用关于系统非线性的任何先验知识的输出重新定义和状态坐标变换来将系统解耦为两个子系统，其中每个子系统仅受传感器或执行器故障的影响。然后，使用两个单独的滑模观察器（SMO）来估计与这些子系统相对应的传感器和执行器故障。提供了通过EL方程建模的自主水下航行器（AUV）的仿真结果。结果表明，与文献中的现有结果相比，我们提出的FDIE方法的功能和优势以及性能。

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